W roku 1870 na zamku rapperswilskim  Hrabia Plater otworzył Muzeum Narodowe Polskie, składające się z pamiątek historycznych i dzieł sztuki. Dzięki darom i legatom emigrantów przekazujących dzieła sztuki, pamiątki i militaria, archiwa i księgozbiory, skromna ekspozycja szybko rozrosła się, zajmując z czasem cały zamek.

Dzieje powstałego w ten sposób Muzeum Polskiego w Rapperswilu obejmują trzy okresy (1870–1927, 1936–1952 oraz od 1975), w których muzeum działało w różnych formach (i pod różnymi nazwami).

Na przełomie XIX i XX wieku było największą bibliotekę polską na emigracji (liczyła ok. 100 tys. druków), z bogatym zbiorem rękopisów (w tym archiwum Wielkiej Emigracji). Zgodnie z testamentem Platera po odzyskaniu przez Polskę niepodległości zbiory Muzeum Narodowego przewieziono w 1927 specjalnym pociągiem do kraju, a sam zamek przekazano do zarządu polskiemu MSZ.  W 1927 zbiory przejęło Muzeum Narodowe i Biblioteka Narodowa. Zbiory druków i rękopisów uległy zniszczeniu podczas II wojny światowej (spalone przez Niemców w gmachu Biblioteki Ordynacji Krasińskich po powstaniu warszawskim).

W 1936 na Zamku raperswilskim została zorganizowana wystawa współczesnej sztuki polskiej. W następnych latach (dzięki współpracy z MSZ) powstała stała ekspozycja obrazująca sztukę, życie i dorobek wolnej Polski. Powstałą w ten sposób placówkę nazwano Muzeum Polski Współczesnej.

Dzięki staraniom „Towarzystwa Przyjaciół Muzeum Polskiego w Rapperswilu” w roku 1975 na nowo zostało otwarte na Zamku obecne Muzeum Polskie. Na zbiory Muzeum składają się eksponaty prezentujące związki polsko-szwajcarskie, historię polskiej emigracji, działalność Polaków w Szwajcarii, sylwetki wielkich Polaków, malarstwo polskie, polskie rzemiosło artystyczne, świadectwa kultury żydowskiej w Polsce, a także polską sztukę religijną i ludową.

Od roku 1987 w kamienicy „Burghof,” przylegającej do zamkowego wzgórza mieszczą się biblioteka i archiwum Muzeum Polskiego. Profil księgozbioru jest dostosowany do tematyki ekspozycji muzealnej.